什么叫做工件坐標(biāo)系?
工件坐標(biāo)系，是我們用戶對(duì)每一個(gè)座位空間進(jìn)行定義的坐標(biāo)系，工件坐標(biāo)系在尚未設(shè)定時(shí)將會(huì)被我們的世界坐標(biāo)系所替代，那這時(shí)世界坐標(biāo)系會(huì)成為我們的基坐標(biāo)系，那么這里和我們的工具坐標(biāo)系的定義有點(diǎn)相像。

這說明我們的工件坐標(biāo)系也是可以新建的，而我們新建工件坐標(biāo)系的基準(zhǔn)就是我們的基坐標(biāo)，工件坐標(biāo)系，是通過對(duì)基坐標(biāo)系的坐標(biāo)系原點(diǎn)位置XYZ和X軸Y軸Z軸周圍的回轉(zhuǎn)角，RX,RY,RZ來進(jìn)行定義。

它的建立方法和我們的工具坐標(biāo)系的建立差不多，區(qū)別在于我們的工具坐標(biāo)系是可以移動(dòng)的，隨著我們的機(jī)械臂的第六軸移動(dòng)，而我們的工件坐標(biāo)系它的建立基準(zhǔn)是基坐標(biāo)，而我們的基坐標(biāo)是被固定在空間中的，所以我們建立出來的工件坐標(biāo)系，它也是一個(gè)固定的坐標(biāo)系，不可以移動(dòng)。
那么工件坐標(biāo)系有什么作用？
我們可以在將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)區(qū)域中，也就是我們機(jī)器人工作范圍中任意位置設(shè)定為，任意角度的直角坐標(biāo)系。
機(jī)器人可以平行于這些軸做運(yùn)動(dòng)，也就是說在我們工件坐標(biāo)系中，機(jī)器人也可以隨沿著它的坐標(biāo)系的軸方向進(jìn)行平移，這個(gè)方向可以是任意的，機(jī)器人的工具可以根據(jù)我們工件坐標(biāo)系的坐標(biāo)方向進(jìn)行移動(dòng)。
工件坐標(biāo)系可以被單個(gè)測量，并可以經(jīng)常沿著我們的工件邊緣或者貨盤調(diào)整一個(gè)姿態(tài)。
那么工件坐標(biāo)系建立它的意義在于什么？

我們看一下它一個(gè)重要意義，舉了個(gè)例子，A這個(gè)坐標(biāo)a是我們的世界坐標(biāo)，為了方便編程，我們?cè)诿總€(gè)工件上面建立一個(gè)工件坐標(biāo)B，并在這個(gè)工件坐標(biāo)系B中進(jìn)行了一個(gè)軌跡編程，如果在我們的工作臺(tái)上還有一個(gè)一模一樣的工件，需要走一模一樣的軌跡，那么我們只需要重新建立一個(gè)工件坐標(biāo)系C。
將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)系B，從B更新為工件坐標(biāo)系C，那么我們就無需對(duì)一樣的工件進(jìn)行重復(fù)的軌跡編程，在工件B中。比如，我們?cè)诠ぜ鴺?biāo)系B中對(duì)應(yīng)我們的a進(jìn)行了一個(gè)軌跡編程。
這兩個(gè)坐標(biāo)系什么相當(dāng)于什么繞技術(shù)旋轉(zhuǎn)了一定的角度，那么只需要在機(jī)器人系統(tǒng)中重新定義我們的用坐標(biāo)系D，則機(jī)器人的軌跡就自動(dòng)更新到了C。不需要再次軌跡編程，因?yàn)槲覀兊能壽Ea，相對(duì)于B的位置和C相對(duì)于D的位置是沒有變化的，只是進(jìn)行了一個(gè)整體的偏移。