機(jī)器人編程培訓(xùn)機(jī)構(gòu)淺述機(jī)器人視覺應(yīng)用主要存在的幾點(diǎn)問題
時(shí)間:2023-04-12 09:04:01 點(diǎn)擊:925次
機(jī)器人編程培訓(xùn)機(jī)構(gòu)淺述機(jī)器人視覺應(yīng)用主要存在的幾點(diǎn)問題:
1、如何準(zhǔn)確、高速(實(shí)時(shí))地識(shí)別出目標(biāo)。
2、如何有效地構(gòu)造和組織出可靠的識(shí)別算法,并且順利地實(shí)現(xiàn)。這期待著高速的陣列處理單元,以及算法(如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法、小波變換等算法)的新突破,這樣就可以用極少的計(jì)算量高度地并行實(shí)現(xiàn)功能。
3、實(shí)時(shí)性是一個(gè)難以解決的重要問題。圖像采集速度較低以及圖像處理需要較長時(shí)間給系統(tǒng)帶來明顯的時(shí)滯,此外視覺信息的引入也明顯增大了系統(tǒng)的計(jì)算量,例如計(jì)算圖像雅可比矩陣、估計(jì)深度信息等等。圖像處理速度是影響視覺系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的主要瓶頸之一。
4、穩(wěn)定性是所有控制系統(tǒng)首先考慮的問題,對(duì)于視覺控制系統(tǒng),無論是基于位置、基于圖像或者混合的視覺伺服方法都面臨著如下問題:當(dāng)初始點(diǎn)遠(yuǎn)離目標(biāo)點(diǎn)時(shí),如何保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性,即增大穩(wěn)定區(qū)域和保證全局收斂;為了避免伺服失敗,如何保證特征點(diǎn)始終處在視場內(nèi)。
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